LIO-SAM 맨땅에 머리박기 (ROS1 noetic)

분야

• *프로그래밍/소프트웨어 개발**

대상자

ROS 개발자, LIO-SAM 설치 및 실행에 어려움을 겪는 초보자

난이도: 중급~고급 (ROS noetic 버전 및 라이브러리 호환성 문제 해결 필요)

핵심 요약

• * ROS Noetic 버전을 필수적으로 사용해야 하는 환경에서 LIO-SAM 설치 및 실행
• * OpenCV 4.x 버전 호환 문제 해결을 위해 opencv2/opencv.hpp로 수정
• * PCL 라이브러리 C++14 표준 지원을 위해 CMakeLists.txt 수정
• * Ouster 라이다 데이터 처리 시 is_dense 값 필터링을 통해 NaN 값 제거

섹션별 세부 요약

1. ROS Noetic 설치 및 환경 설정

• Ubuntu 20.04 기반으로 ROS Noetic 설치 필수 (Ubuntu 18.04 호환성 문제 발생)
• lsb_release 패키지 미설치 시 apt 명령어 오류 발생 (부팅 USB 재사용 권장)
• 환경 변수 설정: source /opt/ros/noetic/setup.bash 및 .bashrc에 등록
• 작업공간 생성: mkdir -p ~/catkin_ws/src 및 catkin_make 실행 (빌드 결과 확인)

1. LIO-SAM 설치 및 빌드 문제 해결

• ros-noetic-navigation, ros-noetic-robot-localization 패키지 설치 필수
• GTSAM 라이브러리 설치 시 버전 충돌 발생 (추후 빌드 문제 유발 가능성)
• OpenCV 3.x → 4.x 호환성 문제: utility.h 파일의 #include → opencv2/opencv.hpp 수정
• PCL C++14 표준 지원: CMakeLists.txt의 -std=c++11 → -std=c++14 변경
• imageProjection.cpp에서 is_dense 값 NaN 필터링 처리 (라이다 데이터 문제 해결)

1. 데이터셋 테스트 및 실행

• Park Dataset, Campus Dataset, Rooftop Ouster Dataset 사용
• Campus 데이터셋: imuTopic → imu_correct 변경 및 extrinsicRot/extrinsicRPY 단위행렬 설정
• Rooftop Ouster Dataset: sensor → ouster, N_SCAN → 32, Horizon_SCAN → 1024 설정
• rosbag play 명령어로 데이터셋 재생 및 rviz 시각화 확인

1. 센서 데이터 수집 및 설정

• Ouster LiDAR 드라이버 설치: roslaunch ouster_ros sensor.launch 실행
• IMU 센서 설정: pointCloudTopic → ouster/points, imuTopic → imu/data 변경
• is_dense 값 필터링: NaN 값을 0으로 대체 (라이다 데이터 정밀도 개선)

결론

• *ROS Noetic 환경에서 LIO-SAM 설치 및 실행 시 주요 고려사항:**

1. 버전 호환성 체크: ROS Noetic 및 라이브러리 버전을 공식 문서에 명시된 범위 내 유지
2. 코드 수정 필수: OpenCV 4.x, PCL C++14 표준 호환을 위해 utility.h 및 CMakeLists.txt 수정
3. 데이터 전처리: 라이다 is_dense 값 필터링을 통해 NaN 오류 방지
4. 실무 팁: 센서 데이터 수집 시 rviz 시각화 및 rosbag play 테스트로 문제 조기 발견 권장

• *실무 적용 시 주의사항**:

- Ubuntu 20.04 기반 시 lsb_release 패키지 설치 필수

- 빌드 오류 발생 시 catkin_make 재실행 및 코드 수정 검토

- 데이터셋 테스트 후 센서 설정을 동일하게 적용하여 일관성 유지